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唐佳，张杉，傅湘
(四川中成煤炭建设(集团)有限责任公司，四川 成都 610031)
摘 要：分类介绍了管道内残留物的处理方法，并以成都市金牛区污水管道残留物预处理为例，详细阐述了铣刀机器人在CC TV监控下对管道内残留物进行定点定量处理的过程。实践证明，应用CC TV辅助铣刀机器人进行管道内残留物的预处理，不仅可以更清晰地观察管道内情况，而且可以全程有效地指导预处理过程。采用该方法预处理后的管道内部顺畅，达到了内衬固化的施工要求，效果良好。
关键词：污水管道；预处理；机器人
