考虑路面病害条件的通用自动驾驶原型系统设计
张 瑾1，马庆朋2，王 赫3，陈艳艳4，曾琪婷5*，张慧婷4，陈 宁4，张 翔6
(1. 山东省工程咨询院，山东 济南 250013;2. 山东高速集团有限公司，山东 济南 250098;3. 山东省交通规划设计院集团有限公司，山东 济南 250031;4. 北京工业大学 城市建设学部，北京 100124;5. 福建农林大学 交通与土木工程学院，福建 福州 350002; 6. 交通运输部城市公共交通智能化交通运输行业重点实验室，北京 100124)
摘 要：高速公路路面开裂、坑槽等病害会严重影响行车舒适性和安全性，现有研究虽在路面病害的自动化检测方面已经取得了丰硕的成果，但却未将其应用在自动驾驶领域，而仍仅考虑理想道路条件，存在一定的安全隐患。鉴于此，设计了一种考虑路面病害条件的通用自动驾驶原型系统(PaveNet-AVS)以丰富自动驾驶的应用。该系统旨在完成3项主要任务：1)通用自动驾驶原型系统的软硬件框架设计;2)路面状况自动检测算法设计;3)基于路面条件的自动驾驶调整策略设计。在该原型系统中，对原有Neo硬件框架的散热系统和Openpilot软件框架的传输系统进行了部分改进，一定程度上提升了系统性能。同时，该原型系统考虑了路面病害条件的影响并设计了针对性的调整策略，在一定程度上增强了自动驾驶的应用条件和范围。
关键词：通用自动驾驶原型系统;路面病害检测;驾驶策略;智能检测