基于随机森林的路侧激光雷达最优布设方法研究

刘文君¹，程之恒^2，3*，霍延强^2，3，庄绪彩^2，3

(1. 山东省交通科学研究院，山东 济南 250100;2. 山东大学 齐鲁交通学院，山东 济南 250002;3. 山东大学 苏州研究院，江苏 苏州 215000)

摘　要：为了进一步提高公路智能化建设水平，需要重视公路与车路协同技术的有效结合，而激光雷达作为新兴的高精度传感器，已成为车路协同系统的重要组成部分。为合理布设路侧激光雷达，提出了一种基于随机森林的路侧激光雷达布设方法。首先，利用随机森林分别对选取车道宽度、激光雷达与道路的安装距离等多元数据进行了影响机制分析。其次，在随机森林算法、机器学习库和数据分析库的基础上，使用现有的激光雷达布设方法数据训练出了预测模型，该模型以输入的车道宽度、激光雷达与道路的安装距离预测出的激光雷达的安装高度、安装倾角和两相邻激光雷达的安装距离为最优布设方法数据。最后，对其他场景下的最优布设方法数据进行了实例验证，随机森林算法能使激光雷达在保证不间断检测的前提下，大幅度提高道路车辆的检测精度，可为路侧激光雷达的布设提供参考。

关键词：随机森林;决策树;激光雷达;最优布设方法